Теги ul или nav в навигационном меню сайта

Есть давний спор в среде вебмастеров на тему, как правильно верстать навигационное меню сайта — через ul с role="navigation" (была такая рекомендация от W3C во времена HTML 4.01, но не знаю, актуальна ли сейчас), или через простой набор ссылок, обёрнутых в тег nav. Долгое время я был сторонником первого подхода, но потом начал сомневаться в его разумности: промежуточные теги li — это лишние элементы в DOM (а значит, увеличение времени рендеринга и памяти на их хранение), но при этом какой-либо явной пользы от них не наблюдается. В остальном же считал, что разницы никакой нет.
А в последние дни посмотрел на свой сайт в консольных броузерах (lynx, links и встроенный редактор emacs) и обнаружил, что разница всё же есть. Консольные броузеры не обрабатывают свойство display, поэтому если ссылки заданы через ul, они выводятся как обычный список — каждый элемент на отдельной строке (что занимает слишком много места на экране), а если через nav — то все пункты помещаются в одну строку. Поэтому я для себя поставил в этом вопросе точку так:
1) если меню — одноуровневое, и появление второго уровня не предполагается, то всё же следует использовать nav с обычными ссылками.
2) ul с role="navigation" имеет смысл использовать только тогда, когда меню имеет (или может получить со временем) многоуровневую структуру с выпадающими подпунктами — списками такое реализовывать гораздо легче.

А ещё понял, что посмотреть на сайт через консольный броузер — весьма полезный опыт, который может навести на новые мысли как в плане юзабилити, так и SEO.

Да, через такие браузеры, как eww (встроенный в Emacs), Links/Elinks, ты, по сути, видишь сайт примерно так, как его видят поисковики.